陈洁
,
张国贤
,
蔺红
材料科学与工程学报
Fe_3O_4和Fe_2O_3分散加入PVA中制备新型智能凝胶-磁性复合膜.对磁性复合膜作形貌和红外光谱分析.对不同配比制备的磁性复合膜进行磁场磁致变形性能的对比.并利用磁性复合膜在配方比不同时对磁场的变形不同的特性做了机器人手指探讨磁性复合膜的远景应用.结果表明,磁性复合膜的偏转大小决定于Fe_3O_4或Fe_2O_3的含量和磁场的大小.冷冻和常温制备方法对磁性复合膜的变形大小没有影响.
关键词:
智能材料
,
磁性复合膜
,
磁致变形
,
机器人
许家忠
,
杨海
,
高良超
,
于立英
,
王燕
复合材料学报
doi:10.13801/j.cnki.fhclxb.20160308.002
基于机器人的复合材料缠绕不同缠绕策略会对缠绕工艺及机器人运动稳定性产生影响，为获得使机器人运动稳定性更优的缠绕策略，研究了6自由度工业机器人的复合材料缠绕工作站，单独分析了包络形式、悬纱长度以及测地线/非测地线缠绕等参数对缠绕工艺及机器人运动稳定性的变化参数的影响，采用 MATLAB进行不同缠绕策略的机器人缠绕轨迹计算，确定规划后的缠绕轨迹，基于 ADAMS和 MATLAB进行机器人缠绕动力学联合仿真，获取机器人各关节力矩曲线，分析规划后的缠绕轨迹对机器人运动稳定性的影响。进行了复合材料制品干纤维缠绕实验，缠绕实验表明：采用优化后的缠绕策略进行复合材料制品缠绕时缠绕线型稳定，缠绕过程无滑纱、交叠、架空等现象，缠绕精度完全满足设计要求。
关键词:
复合材料
,
机器人
,
缠绕策略
,
联合仿真
,
优化
李高朋
,
张洪生
,
陈明达
,
涂丽艳
,
冯雄峰
,
颜春
,
李桂琴
,
陈刚
玻璃钢/复合材料
依据碳纤维复合材料表面处理工艺,依次进行了碳纤维复合材料打磨喷涂生产线总体方案设计、控制系统组成及功能规划、程序流程设计、PLC选型分析及I/O接点分配设计、机器人通信配置、人机界面程序设计,并通过整机的调试,最终实现了基于PLC的复合材料打磨喷涂生产线控制系统设计.
关键词:
PLC
,
生产线
,
机器人
,
人机界面
,
控制系统
尤波
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苗壮
,
许家忠
,
乔明
,
李强
玻璃钢/复合材料
针对玻璃钢管体螺纹磨削机器人作业时对力和位置控制的要求,建立了机器人动力学约束模型,通过对磨削力的建模与分析,采用基于自适应算法的阻抗控制方式.该方法基于机器人和工作对象之间相互作用的分析,实时校正力的参考值,保证机械臂末端的实际作用力能够稳定跟踪期望的磨削作用力.这种方法对因外界环境等未知因素而产生的扰动和误差具有良好的鲁棒性,而且计算量小.基于上述方法,建立机械臂系统的动力学控制器.通过磨削仿真证明该方法具有良好的稳定性,能够满足并符合对机器人实时控制的要求.
关键词:
机器人
,
阻抗控制
,
螺纹
