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关节型机器手臂笛卡尔空间轨迹规划

王涛

功能材料与器件学报

机器手臂轨迹规划中采用直线插补法容易产生尖角,从而导致轨迹的平滑性欠佳.在分析了空间直线插补和圆弧插补算法的基础上提出了一种"基于空间圆弧连接的均值连续空间直线插补算法",即用空间圆弧来过渡两条相邻直线,消除尖角.同时提出了"拟合度"的概念,通过对拟合度的不断调整来确定最优的空间圆弧,并确定对应的圆心和半径.通过在Matlab环境下对该算法的仿真,验证了该算法在机器手臂轨迹规划当中的可行性.

关键词: 插补算法 , 笛卡尔空间 , 轨迹规划 , Matlab仿真