谢华龙
,
丛德宏
,
王斌锐
,
徐心和
功能材料
介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用.首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真.结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性.
关键词:
磁流变阻尼器
,
异构双腿行走机器人
,
仿生腿
,
步态跟随
,
迭代学习控制
郭辰光
,
李威力
,
李源
,
谢华龙
有色金属工程
doi:10.3969/j.issn.2095-1744.2017.01.004
为了分析海绵钛精细破碎工艺挤压破碎演变过程,开展了海绵钛钛坨密实核心区试件的大应变压缩试验研究.结合海绵钛微观结构与压缩流变应力应变曲线分析海绵钛挤压破碎机理.分析海绵钛试件压缩吸能特性,探讨孔隙率对海绵钛压缩吸能特性的影响.结果表明海绵,钛压缩破碎结构演变过程分为弹性变形、孔棱与孔壁弯曲失稳塑性变形以及应力急剧上升孔隙密实化三个阶段;当应变达到45%时,试件表面出现初始挤压裂隙,随着孔隙率的增加,海绵钛压缩吸能特性降低,试件平均压缩吸收能量158.84 MJ/m3.
关键词:
海绵钛
,
压缩流变应力
,
破碎演变
,
吸能
