低速抖动问题,是伺服系统特性研究过程中的重要分支之一.转台伺服系统的低速工作精度主要受到摩擦力矩、电机波动力矩、测量元件和反馈元件死区特性等诸多因素的影响.而低速精度的提高,主要受到以摩擦力矩为主的系统扰动力矩的限制,因此在对系统干扰力矩对转台伺服系统低速特性影响的研究中,一个重要的方面就是如何对摩擦力矩进行补偿的研究.本文首先对摩擦模型进行了讨论,然后给出了详细的自适应控制的补偿结果.
参考文献
| [1] | Armstrong B, Dupont P, Canudes de Wit C. A Survey of Models, Analysis Tools and Compensation Methods for the Control of Machines with Friction [J]. Automatica, 1994, 30(7): 1083～1138 |
| [2] | 姜玉宪.伺服系统低速抖动问题[J].自动化学报,1982,8(2):136～144 |
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